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驚訝！工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成和工作原理竟是這樣
DANBACH ROBOT

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       工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)是由工業(yè)機(jī)器人和集成對(duì)象及環(huán)境共同組成的，其中包括機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，感知系統(tǒng)等四部分組成。細(xì)細(xì)觀察后發(fā)現(xiàn)原來工業(yè)機(jī)器人的組成部分與人類竟是其類似。個(gè)典型的工業(yè)機(jī)器人是有套可移動(dòng)的身體結(jié)構(gòu)、臺(tái)和馬達(dá)相似的裝置、套傳感系統(tǒng)、個(gè)電源和個(gè)用來控制所有這些要素的計(jì)算機(jī)大腦。從較本質(zhì)的角度來看工業(yè)機(jī)器人是由人類制造的“動(dòng)物”，它們可模仿人類和動(dòng)物行為。
       工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身，臂部，手腕，末端操作器和行走機(jī)構(gòu)等部分組成，每部分都有若干自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有的機(jī)器人還具有行走機(jī)構(gòu)，若具有行走機(jī)構(gòu)則構(gòu)成行走機(jī)器人，若沒有則構(gòu)成單機(jī)器人手臂。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械機(jī)械系統(tǒng)相當(dāng)于人的身體（骨骼，手，臂，腿等）。        機(jī)器人的系統(tǒng)包括個(gè)典型的機(jī)電體化系統(tǒng)，其工作原理為:控制系統(tǒng)發(fā)出動(dòng)作指令，控制驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，使末端操作器到達(dá)空間某位置和實(shí)現(xiàn)某姿態(tài)，實(shí)施定的作業(yè)任務(wù)。末端操作器在空間的實(shí)時(shí)位姿由感知系統(tǒng)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)把實(shí)際位姿與目標(biāo)位姿作比較，發(fā)出接下來的個(gè)動(dòng)作指令，如此循環(huán)，直到完成作業(yè)任務(wù)為止。

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