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簡析工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)
DANBACH ROBOT
工業(yè)機(jī)械手的控制要素包括工作順序、到達(dá)位置、動作時間、運(yùn)動速度、加減速度等。而工業(yè)機(jī)械手的控制則分為點位控制和連續(xù)軌跡控制這兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板則作用于需要迅速改變程序的場景。換種程序只需抽換種插銷板即可，而同插件又可以反復(fù)使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用;磁芯和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和程序來確定。
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