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AGV無人搬運(yùn)車的檢測方法及原理
DANBACH ROBOT
AGV無人搬運(yùn)車在雜亂的工廠進(jìn)行自動(dòng)搬運(yùn)工作過程中，考慮到安全，要求AGV具有對障礙物能識別，而且做出正確的反應(yīng)防止碰撞。
AGV無人搬運(yùn)車障礙物檢測原理：選用超聲波方式進(jìn)行測距，得到量化的間隔信息，進(jìn)而將該量化的間隔信息作為對AGV進(jìn)行調(diào)速控制的參閱，一般來說障礙物接近檢測設(shè)備，在一定間隔范圍內(nèi)，AGV降速行進(jìn)，在更近的間隔范圍內(nèi)，AGV小車停止，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行進(jìn)狀況。
市場上現(xiàn)有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是經(jīng)過障礙物監(jiān)測設(shè)備輸出I/O狀況來判別的，即方法檢測中僅僅能判別有輸出信號/沒輸出信號時(shí)對應(yīng)前方有/無障礙物，而不能對障礙物間隔進(jìn)行量化。且一旦檢測到障礙物，AGV控制系統(tǒng)會(huì)立即停車，由此若AGV作業(yè)在較高速度下會(huì)由于小車及小車上的物品運(yùn)動(dòng)過程中有慣性在當(dāng)即停止時(shí)帶來危險(xiǎn)。
AGV無人搬運(yùn)車障礙物檢測方法：障礙物檢測設(shè)備，它包含超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調(diào)速模塊；其中超聲波傳感模塊，用于發(fā)射、接收超聲波信號；測距模塊，用于對超聲波信號進(jìn)行處理轉(zhuǎn)化為量化的間隔信息后輸出至AGV調(diào)速模塊；AGV調(diào)速模塊，用于根據(jù)測距控制單元輸出的量化間隔信息對AGV的行進(jìn)速度進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)減小慣性，緩慢停車。
AGV無人搬運(yùn)車障礙物檢測包含速度勘探，載重勘探，另外還選用光學(xué)視覺感知和超聲波傳感器用來對車輛間距進(jìn)行勘探。多重障礙物檢測較大程度的保障了AGV在應(yīng)用中的安全。
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