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叉車式AGV如何實(shí)現(xiàn)防撞與避障
DANBACH ROBOT
伴隨自動(dòng)化程度的提高，傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)方式發(fā)生深刻變化，生產(chǎn)已由單一固定方式向具有較強(qiáng)適應(yīng)性的柔性生產(chǎn)線過渡。為節(jié)約成本、提高經(jīng)濟(jì)效益，柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)等先進(jìn)的生產(chǎn)方式得到廣泛應(yīng)用，它們以高智能化系統(tǒng)為決策中心，以機(jī)器人、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、無人搬運(yùn)車等為主要設(shè)備。其中，無人搬運(yùn)設(shè)備中叉車式AGV備受青睞，它將電子計(jì)算機(jī)科學(xué)、圖像信號(hào)處理、自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)融合，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。
叉車式AGV通過定位產(chǎn)品位置，以*優(yōu)路徑揀到貨——自動(dòng)把貨物送到指定工作臺(tái)位置，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)及柔性化生產(chǎn)線。叉車式AGV在實(shí)際轉(zhuǎn)移貨物時(shí)應(yīng)用場(chǎng)景錯(cuò)綜復(fù)雜，會(huì)遇到諸多與安全相關(guān)的場(chǎng)景，如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時(shí)，若無法及時(shí)停車就會(huì)導(dǎo)致雙方同時(shí)受損;或多輛叉車式AGV同時(shí)作業(yè)時(shí)，可能出現(xiàn)無法及時(shí)停車而導(dǎo)致叉車式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車式AGV能在復(fù)雜的環(huán)境中更加安全地運(yùn)行，需獲得其路線上存在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物的信息，實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)或繞開障礙物。
實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過傳感器實(shí)時(shí)獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。為*大化提高叉車式AGV在不確定環(huán)境中自主避障及定位導(dǎo)航精確度，眾倉(cāng)機(jī)器人采用激光SLAM+有反的定位導(dǎo)航技術(shù)，結(jié)合自研算法，提高對(duì)叉車式AGV進(jìn)行自主定位、運(yùn)動(dòng)控制及障礙物躲避精度，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景中倉(cāng)庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。此外，眾倉(cāng)機(jī)器人還采用了獨(dú)立的安全系統(tǒng)，通過三級(jí)安全保障體系確保叉車AGV在工業(yè)場(chǎng)景人機(jī)混場(chǎng)的環(huán)境中安全穩(wěn)定高效的運(yùn)行。
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