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叉車式AGV如何實現(xiàn)防撞與避障
DANBACH ROBOT


伴隨自動化程度的提高,傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)方式發(fā)生深刻變化,生產(chǎn)已由單一固定方式向具有較強適應性的柔性生產(chǎn)線過渡。為節(jié)約成本、提高經(jīng)濟效益,柔性制造系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)等先進的生產(chǎn)方式得到廣泛應用,它們以高智能化系統(tǒng)為決策中心,以機器人、自動化立體倉庫、無人搬運車等為主要設備。其中,無人搬運設備中叉車式AGV備受青睞,它將電子計算機科學、圖像信號處理、自動控制等先進技術融合,是現(xiàn)代物流系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關鍵設備。

叉車式AGV通過定位產(chǎn)品位置,以*優(yōu)路徑揀到貨——自動把貨物送到指定工作臺位置,現(xiàn)已被廣泛應用于物流倉儲及柔性化生產(chǎn)線。叉車式AGV在實際轉(zhuǎn)移貨物時應用場景錯綜復雜,會遇到諸多與安全相關的場景,如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時,若無法及時停車就會導致雙方同時受損;或多輛叉車式AGV同時作業(yè)時,可能出現(xiàn)無法及時停車而導致叉車式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車式AGV能在復雜的環(huán)境中更加安全地運行,需獲得其路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物的信息,實現(xiàn)緊急制動或繞開障礙物。

實現(xiàn)避障與導航的必要條件是環(huán)境感知,在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過傳感器實時獲取周圍環(huán)境信息,包括障礙物尺寸、形狀和位置等。為*大化提高叉車式AGV在不確定環(huán)境中自主避障及定位導航精確度,眾倉機器人采用激光SLAM+有反的定位導航技術,結(jié)合自研算法,提高對叉車式AGV進行自主定位、運動控制及障礙物躲避精度,從而實現(xiàn)復雜場景中倉庫貨物的自動搬運。此外,眾倉機器人還采用了獨立的安全系統(tǒng),通過三級安全保障體系確保叉車AGV在工業(yè)場景人機混場的環(huán)境中安全穩(wěn)定高效的運行。



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